Bu simülatör kamera görüntüsünden AprilTag algılamaz; algılayıcının vereceği konumu ve ölçüm hatasını üretir. Gösterilen hareket bağımsız yaw dönebilen bir shooter/turret içindir. Sabit shooter’lı robotta gövde dönüşü ayrıca kontrol edilmelidir.
Neden doğrudan tag yönüne ateş etmiyoruz?
Kamera robot merkezinde olmayabilir; optik ekseni robot yönüne paralel olmayabilir. Ayrıca AprilTag merkezi, topun girmesi gereken hedef noktası değildir. Bu üç ofseti hesaba katmadan kamera bearing açısını shooter’a vermek özellikle kısa mesafede sistematik hata oluşturur.
Simülasyondaki tag–hedef farkı ve hedef genişliği kullanıcı parametresidir; gerçek BIOBUZZ tag kimliği, resmî saha koordinatı veya CELL geometrisi atanmış değildir. Gerçek robotta saha CAD’inden ve kalibre edilmiş kamera montajından alınmalıdır.
Koordinat dönüşümü ve formüller
Bu eğitim modelinde kamera düzlemi x ileri, y sol olarak tanımlıdır. Gerçek SDK’nın kamera eksenlerini bu eksenlere açıkça dönüştürün.
ptag,camera = R(−ψcamera) [ptag,robot − tcamera]
p̂tag,robot = tcamera + R(ψcamera) p̂tag,camera
p̂target = p̂tag + Δptag→target
θ = atan2(ŷtarget−yshooter, x̂target−xshooter)
Ofset düzeltmesi kapatılırsa kamera robotun merkezinde ve paralelmiş gibi kabul edilir. Tag→hedef ofseti yine eklenir; böylece yalnız kamera montaj hatasının etkisi karşılaştırılır. Ofset burada robot referansında bilinen bir vektördür. Gerçek uygulamada tag pozundan alınan hedef ofseti, tag yönelimiyle birlikte döndürülmelidir.
Ölçüm: mesafeye Gauss hatası ve bearing açısına Gauss hatası eklenir. Tek ölçüm düğmesi yeni örnek üretir. Monte Carlo karşılaştırması aynı 200 örneği iki dönüşüme de uygular. Ortalama işaretli hata, sistematik sapmayı; RMS hata, toplam hata büyüklüğünü gösterir. Küçük açılarda yanal belirsizlik yaklaşık σy≈d σθ olup açı radyandır.
Görüş kontrolü yalnız yatay FOV ve kamera önünde olmayı denetler. Tag piksel boyutu, eğiklik, bulanıklık, örtülme ve ışık ayrıca ölçümü engelleyebilir. Hedefte verilen sapma yalnız yatay geometrik kesişimdir; balistik, top çapı ve hedef derinliği modellenmez.